2025年央視春晚的舞臺(tái)上，一場(chǎng)別開(kāi)生面的機(jī)器人舞蹈表演《秧BOT》驚艷了全國(guó)觀眾。宇樹(shù) H1 “福兮” 機(jī)器人的表現(xiàn)堪稱(chēng)卓越，它們裝備了高精度 3D 激光 SLAM 自主定位和導(dǎo)航、多智能體協(xié)同規(guī)劃、先進(jìn)組網(wǎng)方案和全身 AI 運(yùn)動(dòng)控制等一系列前沿技術(shù)。這些技術(shù)就如同超級(jí)外掛，讓機(jī)器人在舞臺(tái)上行走穩(wěn)健，動(dòng)作整齊劃一，如同復(fù)制粘貼一般。
作為全球首款能完成原地空翻的全尺寸電驅(qū)人形機(jī)器人，H1 “福兮” 最大關(guān)節(jié)扭矩可達(dá)360N?m，還配備360°全景深度感知技術(shù)，周?chē)h(huán)境盡收 “眼底” 。通過(guò)先進(jìn)的 AI 算法，它們不僅能精準(zhǔn)跟上音樂(lè)節(jié)奏，還能像人類(lèi)一樣感知舞蹈動(dòng)作的韻味，并實(shí)時(shí)調(diào)整動(dòng)作，呈現(xiàn)出又穩(wěn)又精彩的舞蹈。人形機(jī)器人電機(jī)是依據(jù)電磁感應(yīng)定律實(shí)現(xiàn)電能轉(zhuǎn)換或傳遞，從而產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的電磁裝置，在人形機(jī)器人中起著至關(guān)重要的作用。它被視為機(jī)器人的執(zhí)行單元，根據(jù)需要被安裝在各關(guān)節(jié)上控制關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，直接決定著機(jī)器人的性能表現(xiàn)，堪稱(chēng)人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的 “心臟”。機(jī)器人關(guān)節(jié)是機(jī)器人的基礎(chǔ)部件，而電機(jī)作為關(guān)節(jié)系統(tǒng)的關(guān)鍵組成部分，具有減速、傳動(dòng)、提升扭矩等功能。人形機(jī)器人通常使用于人類(lèi)的日常生活環(huán)境中，具備類(lèi)似人類(lèi)的感知、決策、行為以及擬人化的移動(dòng)特性。在這個(gè)過(guò)程中，電機(jī)負(fù)責(zé)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)，實(shí)現(xiàn)諸如行走、跑、彈跳等動(dòng)作。從價(jià)值量占比來(lái)看，電機(jī)在人形機(jī)器人核心零部件中的價(jià)值量占比高達(dá) 25%。以特斯拉人形機(jī)器人為例，其全身有 28 個(gè)執(zhí)行器，部分執(zhí)行器采用無(wú)框力矩電機(jī)，而靈巧手則使用空心杯電機(jī)。單臺(tái)機(jī)器人裝配 12 個(gè)空心杯電機(jī)（左右手各 6 個(gè)）。電機(jī)技術(shù)的不斷進(jìn)步，也在推動(dòng)著人形機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展。從有刷電機(jī)到無(wú)刷電機(jī)，從普通電機(jī)到空心杯電機(jī)等，這些創(chuàng)新不僅提高了電機(jī)的性能，也使得人形機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)更加精準(zhǔn)、靈活和高效。隨著人工智能的發(fā)展和政策的支持，人形機(jī)器人市場(chǎng)正迎來(lái)巨大的增長(zhǎng)潛力，這也將為電機(jī)市場(chǎng)帶來(lái)廣闊的發(fā)展空間。（一）按應(yīng)用領(lǐng)域分類(lèi)
動(dòng)力電機(jī)和控制電機(jī)的特點(diǎn)及應(yīng)用場(chǎng)景：動(dòng)力電機(jī)輸出功率大，注重電機(jī)的驅(qū)動(dòng)、運(yùn)行及制動(dòng)性能，常應(yīng)用于汽車(chē)、家電、小型機(jī)床等領(lǐng)域。例如，在汽車(chē)中，動(dòng)力電機(jī)為車(chē)輛提供強(qiáng)大的動(dòng)力，驅(qū)動(dòng)車(chē)輛行駛?？刂齐姍C(jī)側(cè)重電機(jī)輸出量的幅頻特性、相頻特性及輸出特性的精度、靈敏度，主要在自動(dòng)控制系統(tǒng)中承擔(dān)執(zhí)行、檢測(cè)和解算功能，適用于機(jī)器人、半導(dǎo)體、光伏、鋰電、工業(yè)自動(dòng)化等領(lǐng)域。控制電機(jī)的細(xì)分：
步進(jìn)電機(jī)：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，把電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成角位移，每輸入一個(gè)脈沖信號(hào)，就按照設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度。通常用于開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)，如辦公自動(dòng)化、通信設(shè)備、印刷設(shè)備等領(lǐng)域。但其效率和控制精度相對(duì)較低。
步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)圖伺服電機(jī)：相較于步進(jìn)電機(jī)，增加了編碼器與反饋機(jī)制，控制精度高、響應(yīng)速度快。廣泛應(yīng)用于需要精密控制的場(chǎng)合，如半導(dǎo)體、光伏、鋰電、工業(yè)自動(dòng)化、機(jī)器人等。空心杯電機(jī)屬于特殊的伺服電機(jī)，采用無(wú)鐵芯轉(zhuǎn)子，具有體積小、控制精度高、壽命長(zhǎng)、轉(zhuǎn)速快、能效高、能量密度大等優(yōu)勢(shì)。力矩電機(jī)：以扭矩為控制方向，能夠在電機(jī)低速甚至堵轉(zhuǎn)時(shí)仍能提供穩(wěn)定的力矩給負(fù)載。具有低轉(zhuǎn)速、大扭矩、過(guò)載能力強(qiáng)、響應(yīng)快等優(yōu)點(diǎn)，分為有框力矩電機(jī)和無(wú)框力矩電機(jī)。
永磁式直流力矩電機(jī)結(jié)構(gòu)圖
（二）按有無(wú)刷分類(lèi)
有刷空心杯電機(jī)和無(wú)刷空心杯電機(jī)的結(jié)構(gòu)差異：有刷空心杯電機(jī)轉(zhuǎn)子無(wú)鐵芯，采用機(jī)械電刷換向，磁極不動(dòng)，線圈旋轉(zhuǎn)。電機(jī)工作時(shí)，線圈和換向器旋轉(zhuǎn)，磁鋼和碳刷不轉(zhuǎn)，通過(guò)碳刷和換向器的接觸，將電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能。無(wú)刷空心杯電機(jī)定子無(wú)鐵芯，采用電子換向，線圈不動(dòng)，磁極旋轉(zhuǎn)。通過(guò)電子換向器，根據(jù)轉(zhuǎn)子的位置自動(dòng)調(diào)整電流方向，實(shí)現(xiàn)無(wú)火花運(yùn)行。兩者在換向方式、控制方式、轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)、是否有霍爾傳感器及壽命等方面的區(qū)別：換向方式：有刷空心杯電機(jī)采用機(jī)械電刷換向，運(yùn)行過(guò)程中存在相對(duì)摩擦，會(huì)產(chǎn)生噪聲、電火花，降低電機(jī)使用壽命。無(wú)刷空心杯電機(jī)采用電子換向，具有效率高、轉(zhuǎn)矩波動(dòng)小、使用壽命高、結(jié)構(gòu)精巧，維護(hù)方便，易保養(yǎng)等特點(diǎn)。控制方式：有刷空心杯電機(jī)采用電流控制；無(wú)刷空心杯電機(jī)需要搭配電機(jī)驅(qū)動(dòng)器實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)控制。轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)：有刷空心杯電機(jī)是線圈、換向器和連接板在外殼和永磁體中間旋轉(zhuǎn)，共同組成轉(zhuǎn)子；無(wú)刷空心杯電機(jī)的線圈固定，磁鐵在中間旋轉(zhuǎn)，同時(shí)也是轉(zhuǎn)子。是否有霍爾傳感器：有刷空心杯電機(jī)沒(méi)有霍爾傳感器；無(wú)刷空心杯電機(jī)有霍爾傳感器。壽命：有刷空心杯電機(jī)的壽命取決于換向器，一般為 1000 - 3000h；無(wú)刷空心杯電機(jī)采用軸承，壽命更長(zhǎng)，可達(dá) 10000h +。特斯拉 Optimus 靈巧手關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，來(lái)源：特斯拉 2022 年 AI DAY，2023 年第二代 Optimus 人形機(jī)器人展示視頻
杭州威衡科技有限公司深耕多年，已與安川電機(jī)、ABB電機(jī)、沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司、深圳雷賽智能控制股份有限公司、南京埃斯頓自動(dòng)化股份有限公司、上海微創(chuàng)醫(yī)療機(jī)器人(集團(tuán))股份有限公司、杭州?？禉C(jī)器人股份有限公司、安徽智哥機(jī)器人系統(tǒng)有限公司等多家知名機(jī)器人創(chuàng)新機(jī)構(gòu)和企業(yè)達(dá)成合作，解決方案覆蓋人形機(jī)器人、手術(shù)機(jī)器人、特種機(jī)器人、腿足式仿生機(jī)器人、移動(dòng)機(jī)器人等多種應(yīng)用領(lǐng)域。該解決方案可實(shí)現(xiàn)電流、電壓、溫度、扭矩、轉(zhuǎn)速五個(gè)參數(shù)的實(shí)時(shí)采集，并具備數(shù)據(jù)處理、圖表繪制、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、測(cè)控軟件開(kāi)源等功能。另外配置常用的被測(cè)驅(qū)動(dòng)端口，便于被測(cè)模塊與加載模塊協(xié)同工作，被測(cè)電機(jī)亦可獨(dú)立控制，精度可達(dá)0.05％，能夠滿足各種精細(xì)調(diào)整和高精度定位的需求。未來(lái)，電機(jī)技術(shù)將不斷融合人工智能、高端制造、新材料等前沿技術(shù)，提升電機(jī)測(cè)試的智能化水平和制造工藝，實(shí)現(xiàn)更精準(zhǔn)的動(dòng)作控制數(shù)據(jù)和更高的能效比，以滿足機(jī)器人復(fù)雜動(dòng)作的測(cè)試需求，滿足小型化、集成化、高效節(jié)能的發(fā)展趨勢(shì)。
